Objectif

Acquérir les connaissances avancées des manipulateurs sériels et parallèles, de la commande du robot et sur l’interaction humain-robot.

Contenu

Rappels de mathématiques et de notions de base de la robotique. Modèle cinématique des manipulateurs. Analyse des singularités et d'espace de travail des manipulateurs. Cinématique des manipulateurs redondants. Modèle dynamique des manipulateurs et commande en position et commande en force. Introduction à l’interaction humain-robot. Simulations avec un logiciel spécialisé. Pratiques de commande en position et en force avec des robots 1 DDL et 2 DDL.

Mode(s) de prestation

Présence

Formules pédagogiques

Enseignement magistral, travaux dirigés, travaux pratiques.